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   早在20世紀(jì)50年代初，Devol先生就用他自學(xué)的專業(yè)知識設(shè)計了一個能夠執(zhí)行重復(fù)性任務(wù)的機械手臂，這一設(shè)計的靈感來自于科幻小說。機械手的發(fā)明讓它成為“通用自動化”的創(chuàng)始人，他分別于1954年和1961年被授予兩項相關(guān)的專利。在國外，大企業(yè)里所用的機械手已比較普遍，除一個機械手能頂替10多個熟練工人外，它也是企業(yè)技術(shù)化改造、生產(chǎn)線智能化的必需裝備，有利于提升企業(yè)技術(shù)水平。

  機械手主要由手部和運動機構(gòu)組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設(shè)計的關(guān) 鍵參數(shù)。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機械手有2～3個自由度。

  那么機械手易于使用嗎？機械手有簡化機械手編程的預(yù)編程模板，以及使成型業(yè)者能直接與在線服務(wù)工程師聯(lián)系的遠(yuǎn)程診斷能力。有助于用戶友好型操作的特點包括有配備圖表式用戶界面的控制面板、直觀觸屏和懸架式按鈕臺。利用手持式操縱臺，操作人員可選擇對機械手進(jìn)行編程，或者利用裝在機器上的系統(tǒng)主控板。在適當(dāng)位置的控制系統(tǒng)類型也影響著可利用性。與注塑機控制器綜合在一起的機械手控制器享有實現(xiàn)更多便利的普通顯示屏和實現(xiàn)少通訊中斷的普通機械手控制器。

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