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簡(jiǎn)述二次元機(jī)械手的控制要求
二次元機(jī)械手一個(gè)循環(huán)周期可分為8步。
第一步是當(dāng)工作臺(tái)A上有工件出現(xiàn)時(shí)（可以由光電耦合器I0.3=ON檢測(cè)到），機(jī)械手開(kāi)始下降。當(dāng)機(jī)械手下降到位時(shí)（可以由限位開(kāi)關(guān)I0.5=ON檢測(cè)到），機(jī)械手停止下降，第一步結(jié)束。
第二步是機(jī)械手在最低位開(kāi)始抓緊工件，約10秒鐘（T101=ON）抓住、抓緊，第二步結(jié)束。
第三步是機(jī)械手抓緊工件上升，當(dāng)機(jī)械手上升到位時(shí)（可以由限位開(kāi)關(guān)I0.4=ON檢測(cè)到），機(jī)械手停止上升，第三步結(jié)束。
第四步是機(jī)械手抓緊工件右移，當(dāng)機(jī)械手右移到位時(shí)（可以由限位開(kāi)關(guān)I0.7=ON檢洲到），機(jī)械手停止右移，第四步結(jié)束。
第五步是機(jī)械手在最右位開(kāi)始下降，當(dāng)機(jī)械手下降到工作臺(tái)B到位時(shí)（可以由限位開(kāi)關(guān)I0.5=ON檢測(cè)到），機(jī)械手停止下降，第五步結(jié)束。
第六步是機(jī)械手開(kāi)始放松工件，所需時(shí)間大約10秒鐘（T102-ON），10秒鐘之后工件放開(kāi)，第六步結(jié)束。
第七步是機(jī)械手開(kāi)始上升，機(jī)械手上升到位時(shí)（可以由限位開(kāi)關(guān)I0.4=ON檢測(cè)到），停止上升，第七步結(jié)束。
第八步是機(jī)械手在高位開(kāi)始左移，當(dāng)左移到位時(shí)（可以由限位開(kāi)關(guān)I0.6=ON檢側(cè)到），機(jī)械手停止左移。第八步結(jié)束。
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