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  1.機械驅(qū)動式

 

 機械驅(qū)動只用于動作固定的場合。一般用凸輪連桿機構(gòu)來實現(xiàn)規(guī)定的動作。其特點是動作確實可靠，工作速度高，成本低，但不易于調(diào)整。

 

  2.電氣驅(qū)動式 

 

　電力驅(qū)動是機械手使用得最多的一種驅(qū)動方式。其特點是電源方便，響應快，驅(qū)動力較大(關節(jié)型的持重已達400kg)，信號檢測、傳動、處理方便，并可采用多種靈活的控制方案。驅(qū)動電機一般采用步進電機，直流伺服電機(AC)為主要的驅(qū)動方式。由于電機速度高，通常須采用減速機構(gòu)(如諧波傳動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋傳動和多桿機構(gòu)等)。有此自動化機械手已開始采用無減速機構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩、低轉(zhuǎn)速電機進行直接驅(qū)動(DD)這既可使機構(gòu)簡化，又可提高控制精度。

 

  3.氣壓驅(qū)動式 

 

 其驅(qū)動系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特點是氣源方便、動作迅速、結(jié)構(gòu)簡單、造價較低、維修方便。但難以進行速度控制，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。

 

  4.液壓驅(qū)動式 

 

 液壓驅(qū)動式機械手通常由液動機(各種油缸、油馬達)、伺服閥、油泵、油箱等組成驅(qū)動系統(tǒng)，由驅(qū)動機械手執(zhí)行機構(gòu)進行工作。通常它的具有很大的抓舉能力(高達幾百千克以上)，其特點是結(jié)構(gòu)緊湊、動作平穩(wěn)、耐沖擊、耐震動、防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境。